基于足球教学背景的多机器人同时定位与追踪物体侦测研究

摘要

近年来，基于足球背景的多机器人合作定位相关的算法日趋强大，但是在实作上通常需要考虑有限的计算资源以及网络资源。因此本研究利用关键幅侦测作为处理定位之前信息重要性的判断，以减少冗余的信息的使用。在机器人足球场景下，我们采用多机器人协同定位与追踪的理论架构，期能在完美的通讯条件下提供良好的定位结果。但该理论在量测更新过程中，随着机器人之间分享的量测的数量增加，会对系统产生显着的负担。